Staff View: Reconfiguración asimétrica de un manipulador paralelo de 3-gdl

Reconfiguración asimétrica de un manipulador paralelo de 3-gdl

En este trabajo se presenta un manipulador paralelo reconfigurable asimétrico. Al modificar los ángulos de cada una de las cadenas cinemáticas pueden obtenerse configuraciones asimétricas. Gracias a la reconfiguración propuesta pueden generarse mejoras significativas del desempeño del manipulador, c...

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Bibliographic Details
Main Authors:	Balmaceda-Santamaría, A. L., Chávez-Toruño, A. E.
Format:	Article
Published:	Universidad Nacional de Ingeniería 2020
Subjects:	627 Ingeniería hidráulica
Online Access:	http://ribuni.uni.edu.ni/4732/1/ricardo%2C%2B11.%2BAlbert.pdf

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description	En este trabajo se presenta un manipulador paralelo reconfigurable asimétrico. Al modificar los ángulos de cada una de las cadenas cinemáticas pueden obtenerse configuraciones asimétricas. Gracias a la reconfiguración propuesta pueden generarse mejoras significativas del desempeño del manipulador, con respecto a un robot paralelo tipo Delta. El cálculo del mejor número de condición es obtenido, los resultados muestran que usando la redundancia todos los índices de desempeño que dependen de la matriz Jacobiana pueden ser mejorados también.
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Reconfiguración asimétrica de un manipulador paralelo de 3-gdl

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