Navegación autónoma de robots en agricultura un modelo de agentes /
El objetivo fundamental de esta Tesis Doctoral es el desarrollo de una arquitectura decontrol para la navegación autónoma de un robot móvil en un entorno dinámico y deexterior. Se propone una arquitectura distribuida de control basada en agentesespecialmente orientada a tareas agrícolas. Este m...
| Main Author: | |
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| Corporate Author: | |
| Format: | Tesis eBook |
| Language: | Spanish |
| Published: |
Madrid :
Universidad Complutense de Madrid,
2004.
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| Subjects: | |
| Online Access: | https://elibro.net/ereader/uninicaragua/88512 |
| Summary: | El objetivo fundamental de esta Tesis Doctoral es el desarrollo de una arquitectura decontrol para la navegación autónoma de un robot móvil en un entorno dinámico y deexterior. Se propone una arquitectura distribuida de control basada en agentesespecialmente orientada a tareas agrícolas. Este modelo se ha validado implantándola enun sistema real complejo; un tractor comercial automatizado en el IAI que es parte deesta tesis. El trabajo desarrollado y expuesto en esta memoria está organizado alrededorde cinco ejes fundamentales: 1) Una revisión exhaustiva de la robótica en agricultura,para analizar los requisitos y restricciones impuestos por una tarea agrícola. 2) Laautomatización y sensorización de un tractor comercial. 3) El desarrollo del control parael freno y el embrague y la implementación de un sistema de control híbrido borroso dela dirección. 4) El diseño e implementación de un simulador que permite experimentarla bondad del diseño de un proceso y ajustar los parámetros de modulación y estrategias definidos en cada agente. 5 ) Por último la memoria recoge detalladamente el diseño v desarrollo de la arquitectura híbrida propuesta AGRO-A& basada en un modelo de agentes organizados para la reutilización de habilidades. En su diseño se han seguido los principios básicos de modularidad, reutilización facilidad de escalado y rápida implantación en diferentes plataformas. La arquitectura ha sido planteada para conseguir una alta flexibilidad, encapsulando los procesos que conducen a un objetivo de percepción o control, de forma que lo que importa de un agente es su comportamiento y no las técnicas y modelos necesarios para su desarrollo. Por último decir que los agentes que constituyen la arquitectura AGRO-AMARA han sido validados en su totalidad con el tractor comercial automatizado, en el campo que rodea las instalaciones del IAI-CSIC en Arganda del Rey. |
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| Physical Description: | xix, 359 p. |